Sugerencias interacción entre objeto con ayudantes IK y objetos

Buenas estoy buscando algunas guías para poder aprender a animar, tengo algunos conocimientos, aunque no son mucho puedo armar el control de varias piezas entre si como los de un robot, pero todavía no entro mucho en el uso del skin conozco un poco de morfer, pero es muy básico.

Y el uso de IK y ayudantes para controlar las pieza.

Bien aquí mi problema, estoy animando una cinta transportadora por el momento solo piezas circulares asta solucionar el problema qué tengo en si es que tengo un brazo robótico o tipo grúa qué agarra los círculos y los saca de la cinta con las animaciones del brazo que lo tengo ya preparado para mover a gusto y bien organizado no tengo problema el problema viene en el tubo que tiene que agarrar en los punto donde marco el frame lo puedo poner en lugar que quiera, pero si dejo 2 o 3 puntos marcados estos puntos se mueven bien, pero los frames que dejo entre estos el tubo se mueve mal pensé en linkarlo a la garra de brazo, pero tengo problemas antes de que llegue el brazo y después que el brazo lo deja ya que en ambos caso al estar conectado con el link se seguirían moviendo si el brazo se mueve y la otra opción que se me ocurre es la de marcar 3 puntos, pero tengo que ir corrigiendo cada frame mal puesto o que se mueva.

Resumiendo alguna forma de hacer un mejor trabajo entre los objetos que tiene IK y los objetos normales.

Archivo adjunto 196990Archivo adjunto 196991Archivo adjunto 196992

Aquí 2 punto entre el frame 100 y el 105 y una captura de un punto no marcado en el punto 103 verán aquí cómo se el tubo se corre de lugar, eh utilizado dos IK para controlar mejor el manejo del brazo y el tubo no tiene ningún elemento extra la falla en si se debe a qué los IK al mover varias pieza entre si se generan algunos ángulos diferentes que se corrigen con el mismo IK, pero no puedo hacer que el tubo lo haga dado que va directo entre un punto y otro también utiliza en otro brazo un línea y moví el tubo por esa línea luego controle el porcentaje por el cual se desliza por el que fue hasta ahora el que me dio más resultado por que puedo convertir los puntos de la Spline en Bézier coner y llevar la línea por el movimiento del tubo.

Lamento la mala explicación, pero no se me ocurrió hacer mejor la explicación espero que me puedan entender y ayudar y bueno en si que forma de trabajar o guías de trabajo con animaciones y distintos objetos en una escena.