Ciclo caminar

Hola mundo 3d, he estado un tiempo perdido, pero aquí estoy nuevamente, estoy tratando de aprender a animar, pero después de varios intento de mi ciclo de caminar repetido unas 5 veces no consigo nada convincente. Aquí les dejo el render de prueba de la animación, digamos que logro que el personaje camine bien los 2 primeros pasos y después que le doy el ciclo comienzan los pasos extraños, esto supongo que, se deba a la poca similitud de la postura inicial y la final, pero es que, no sé cómo copiar las llaves o buscar la forma de poner los pasos y las mando en ángulo y lugar indicado de modo que queden idénticos. Por otro lado, no sé cómo suavizar la animación, darle la entrada y salida a cada llave es algo en lo que estoy bien perdido, cualquier aclaración o sugerencia será bienvenida, gracias de antemano a todos por su ayuda.