Yo personalmente lo hago así: creo el IK (Hd) desde le muñeca hasta el hombro (el hombro se queda fuera) así que cuando levanto el brazo tengo que animar a mano el hombro.
He probado a crear otra IK (Hd) desde el hombro a la clavícula y vincular el terminador al IK de la muñeca pero sin buenos resultados si alguien me puede decir alguna otra forma.
