Tema: Cómo hacer un pie que doble al hacer el paso con solo girar un controlador

Yo uso XSI, pero me imagino que es igual en todos los programas, donde los huesos tienen constrains controladores y demás.

Lo que quiero saber es cómo hacer eso que se en varios tutoriales donde para hacer que un pie se doble al dar el paso con girar un solo controlador o hueso?
En ves de girar cada hueso cada uno?
Para explicarme mejor.

Cuando el pie se levanta que se dobla y la punta sigue al piso mientras el talón se levanta y viceversa.

He visto en varios videos de riguing y me pregunto si no es muy complicado de hacer.

. Este video es parte de una serie echa por Miquel campos sobre rigging en XSI. No he comprobado si en este vídeo en particular se trata el tema sobre el que preguntas (la técnica suele denominarse reverse fot rig), pero a buen seguro Miquel hable de ello en alguno de los vídeos.