Buenas

Estoy valiéndome del 3dmax para hacer una animación bastante simple en 2d.
Utilizo un sencillo rig a base de bones e IK Solvers para animar un personaje andando:

(es una pierna)

Da varios pasos bien, pero en el que me he atascado pasa esto:


Soy un tanto paquete en el tema por si eso da una pista. Alguien sabe qué estoy haciendo mal?

Gracias de antemano