Pierna invertida y manga de camisa escurriendose

Hola a todos, dos problemas breves: El primero:cuando muevo la pierna hacia atrás, rota hasta que el pie da una vuelta de ciento ochenta grados, es decir, mira hacia la espalda y no hacia el frente del personaje. En el rigging las relaciones entre huesos las tengo así:
La pelvis es el parent del fémur (de los dos huesos fémur).

El fémur es el parent de la tibia.

La tibia es parent del tacón.

El tacón es parent del pie.

El tacón también es parent del hueso en la punta del pie.

Otro hueso que parece una espuela no tiene parent, y es el que uso para mover la pierna gracias a la cinemática inversa de la tibia.

He creado un nuevo hueso a la altura de la rodilla (y más o menos a un metro por detrás del personaje, un metro tomando como escala las medidas del personaje), para que funcione como pole target de la tibia, y gracias a él controlo la rotación de la pierna cuando lo muevo a los lados, pero ni con el puedo controlar la rotación de 180 grados que se produce cuando llevo la pierna del personaje hacia atrás.

Y el segundo problema:
Con el brazo he hecho lo mismo, pero por alguna razón el resultado es distinto (que no mejor). El pole target (en el hueso del antebrazo) a modo de codo lo que hace es retorcerlo, el codo no se desplaza, el brazo lo que hace es retorcerse como la manga de una camisa cuando la escurres. Además, hay otra diferencia con respecto a la rodilla. La rodilla (la tibia en realidad) se desplaza a la vez que rota cuando mueves el hueso de pole target de la rodilla a izquierda o derecha. En cambio el codo (el antebrazo en realidad) solo rota, y de ésta forma tan poco útil, cuando desplazo el pole target adelante o atrás del personaje. Me resulta imposible hacer que el personaje pueda hacer algo como aletear los brazos como un pollo moviendo solamente los codos, algo que en teoría creo que es lo que debería hacer ese pole target, si lo moviese arriba o abajo. Bueno, espero haberme explicado bien. Muchas gracias.