En Rigging, hay tutoriales muy buenos y se puede crear un Armature sin problemas, puedes hacer IK, s en las piernas y poner controladores, y funciona porque LO REPITES. Pero en realidad no sabes hacer nada más porque no comprendes ese proceso. Sería mucho pedir Solimán, que hicieras uno de tus breves vídeos con el proceso y sobre todo la reflexión que te lleva a dar soluciones en alguno de estos ejemplos, (sin entrar en Constrains ni limitaciones). Como planteas los huesos y cuando es necesario un IK, Abusando, te mando tres ejemplos que pueden dar pie a entender un poco este tema. Si es mucho lío ni lo consideres, gracias.