En cualquier programa de modelado 3D, el método tradicional era modelar un personaje usando box modeling, escultura, o importando un modelo creado mediante un plugin o programa externo como Makehuman, y a continuación crear un esqueleto con la herramientas de huesos o un plugin de esqueletos como el Biped, e invertir varias horas editando vértices para resolver problemas de deformación de la malla.
Encontré varios tutoriales de Blender que proponen invertir el proceso, comenzando por crear un esqueleto y aplicarle el modificador Skin, el resultado es un personaje listo para usar y sin problemas de vértices huérfanos o asignados al hueso equivocado:
Make Characters Fast With The Skin Modifier - Blender 2.91
Blender 2.8 ultrafast character creation
Easy low poly character using skin modifier [blender 3d]
Nota: de este último no dicen que versión de Blender es, pero el video fue subido en el 2017