El error está en que convertiste todo en una sola malla, entonces por eso el robot se dobla como un muñeco de trapo, el robot no está hecho de una malla completa como el cuerpo humanom sino de piezas vinculadas por visagras, así que, de esa manera debes pensar el skin (no sé si deberíamos llamarlo así) entonces lo que debes hacer es dejar las piezas independientes el antebrazo por un lado, el brazo por otr, y solo debes alinear las piezas a los huesos del Biped y luego vincularlo, espero haberme explicado.