Yo acabo de hacer algo muy parecido, pero con letras en relieve.
Si te entendido bien y necesitas que las letras se hundan en la geometría, la solución a tu problema se llama displace y Unwrap UVW. Yo lo que hice fue una letras en relieve sobre un objeto un poco esférico.
Tienes que trabajarte un mapa para el displace de las letras y otro con las letras en la textura y luego con el Unwrap seleccione las caras que quieres que lleve el displace y ya está, la calidad del resultado dependerá de lo currados que hagas los mapas.
Otra opción es modelar las letras con geometría.