En max, constraints vendrían a ser restricciones, ya que de un modo u otro limitas el valor de una propiedad o la conduces con otra. Eso no es lo mismo que el pesado de vértices.
Alex, es correcto lo que dices, pero es más sencillo si haces edit poly/Edges/seleccionas las aristas del brazo que quieres cortar/ y usas el comando connect. Sobre la duda del IK, le, le y le. Creo que no tienes todavía muy claro cómo funciona una jerarquía IK.
Si tienes una cadena de 3 huesos, selecciona el primero -el padre de la jerarquía, elige un Hi IK Solver, y pincha en el último hueso. Te crea una cruz. Mueve esa cruz por el visor, y verás el efecto. Sólo te hace falta, de momento, un IK Solver por miembro, no más.
Si has leído y releído y vuelto a leer todo lo que tienes y no lo entiendes, puede ser que estés corriendo demasiado, y sea necesario ir más despacio. Hay algunos conceptos que son complejos de asimilar.